转动惯量是刚体转动时惯性的量度，相当于平动中的质量。
定义：I=Σmᵢrᵢ²（质点系），I=∫r²dm（连续体），r为质元到转轴的垂直距离。
常见刚体转动惯量：
圆环/薄壁圆筒（中心轴）：I=mR²
圆盘/实心圆柱（中心轴）：I=½mR²
细杆（过中心垂直轴）：I=mL²/12
细杆（过端点垂直轴）：I=mL²/3
实心球（直径轴）：I=⅖mR²
球壳（直径轴）：I=⅔mR²
平行轴定理：I=Ic+md²，绕任意轴的转动惯量=绕质心平行轴的转动惯量+md²。
转动定律：T=Iα（合外力矩=转动惯量×角加速度），对应平动F=ma。
A：质量是平动惯性的量度（F=ma），转动惯量是转动惯性的量度（T=Iα）。质量只有大小，转动惯量还与质量分布和转轴位置有关。同样质量的圆环比圆盘转动惯量大（质量离轴远）。
A：角动量守恒L=Iω=常数。收臂时质量靠近转轴，转动惯量I减小，所以角速度ω增大，转速变快。伸臂时I增大，ω减小。
A：I=Ic+md²，已知绕质心轴的转动惯量Ic，求绕平行于质心轴、距离为d的另一轴的转动惯量时使用。注意d是两轴之间的垂直距离。